El centro instantáneo de rotación (CIR) (o polo de velocidades) y el eje instantáneo de rotación (EIR) son conceptos cinemáticos y geométricos fundamentales en la mecánica del sólido rígido. En dos dimensiones o alternativamente en un movimiento plano, solo está definido en polo de velocidades o CIR, mientras que en el movimiento tridimensional debe recurrirse a la noción ligeramente más complicada de eje instantáneo de rotación.

En cuanto al concepto de polo de velocidades o CIR, aunque se intuye en algunas construcciones cinemáticas atribuidas a René Descartes, e Isaac Newton estuvo a punto de descubrirlo, en general se atribuye su descubrimiento a Johann Bernoulli (1742).

En tres dimensiones el concepto se generaliza a eje instantáneo de rotación. En cada instante, el eje instantáneo de rotación (cuando está definido) es una dirección – es decir, una recta – en torno a la cual el cuerpo está rotando y, respecto al cual, quizá también esté trasladándose en paralelo.